RTK7 CAN-Bus verstehen

[Doc112]

Hallo Leute!


Letzte Woche sind zwei CAN-Bus Module mit SPI-Schnittstelle aus China angekommen. Und jetzt versuche ich mich in den CAN-Bus ein zu fuchsen.


Mein Ziel ist es einzelne Nachrichte im CAN-Bus abzufangen und diese der passenden Funktion zu zu ordnen. Später will ich dann einen CAN-Node mittels Arduino bauen um selbst die RTK7 zu steuern.


Als Hardware nutze ich eine Arduino, der mir die Brücke zwischen Mac und CAN-Bus ermöglichen soll. Der Arduino gibt die empfangenen Nachrichten über den Seriellen Monitor aus. Als CAN-Shield nutze ich ein MCP2515 wie dieses (LINK) und die mcp_can Library (LINK).




Grundlegende Infos gibt es z.B. hier:
http://henrysbench.capnfatz.com/henr...work-tutorial/


Mit meinem Testaufbau (Arduino Uno & Arduino MEGA (SPI-Belegung unterschiedlich) kann ich eine zuverlässliche Kommunikation zwischen Sender und Empfänger aufbauen.

//Empfänger
#include "spi.h"
 #include "mcp_can.h"

// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 10;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

    while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_125KBPS))              // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
    }
    Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}


void loop()
{
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf[8];

    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())            // check if data coming
    {
        CAN.readMsgBuf(&len, buf);    // read data,  len: data length, buf: data buf

        unsigned long canId = CAN.getCanId();
        
        Serial.println("-----------------------------");
        Serial.print("Get data from ID: 0x");
        Serial.println(canId, HEX);

        for(int i = 0; i

// Sender
#include "mcp_can.h"
#include "SPI.h"

// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 53;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

    while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_125KBPS))              // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
    }
    Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}

unsigned char stmp[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
void loop()
{
    // send data:  id = 0x00, standrad frame, data len = 8, stmp: data buf
    stmp[7] = stmp[7]+1;
    if(stmp[7] == 100)
    {
        stmp[7] = 0;
        stmp[6] = stmp[6] + 1;
        
        if(stmp[6] == 100)
        {
            stmp[6] = 0;
            stmp[5] = stmp[6] + 1;
        }
    }
    
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8, stmp);
    delay(100);                       // send data per 100ms
}

Die Boud-Rate ist bereits auf 125kbs wie aus dem RTK7-Programm ausgelesen angepasst.


Im Bild unten seht ihr die Ausgabe aus der RTK7.


Doch wenn ich dann den Empfänger an den CAN-Bus der die ZSE verlässt anschließe kommt nichts sinvolles an. Bei Betätigen der HKL-Taste am HA änder sich zwar der Serielle Monitor aber die Nachricht sieht nicht nach einer CAN-Nachricht aus.


Was denkt ihr mache ich Falsch?
Meines Wissens baut das CiA 447 auf CAN-Open auf. Ist die Nachrichtenstruktur nicht erhalten wie bei CAN-Open?


Ich bin auf eure Ideen gespannt und hoffe ihr könnt mir helfen.

Vielen Dank und Grüße

JOHANNES