Gateway-Master vs. CAN-Master

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Hallo zusammen,

ich benötige mal Stegreifhilfe von den Nerds unter euch.
Wir bauen in einer Tüftlergruppe ein "Innovationsfahrzeug" auf und hier übernimmt jeder einen ehrenamtlichen Part. Mein Teil ist rund um die RTK7. Hier werden z.B. im Balken oder im Fahrzeug Transmitter verbaut, welche die Not-Frequenz des Radios nutzen um den Einsatzkräften Durchsagen an die Verkehrsteilnehmer zu ermöglichen oder Bandansagen laufen zu lassen (Ähnlich VSA der Autobahnmeistereien, nur halt nicht auf 27 MHz).
Ein weiterer Part ist eine Videoaufzeichnung Front / Back / Side bei der nach amerikanischen Vorbild Daten eingeblendet werden (Siren / Lights / ...).

Um das zu realisieren wird logischer Weise der CAN-Bus benötigt.
Jetzt kommt mein Problem:
Ich habe bei jeder RTK7 welche ich in den Fingern hatte die Option "CAN-Master / Gateway-Master" nie berücksichtigt. Entweder ich habe das belassen was eingestellt war, oder ich habe bei einem Neuaufbau stets die Option "GW-Master" verwendet. Damit werde ich aber u.U. jetzt nicht mehr weit kommen...

Was ist der Unterschied der beiden Parameter? Worauf muss geachtet werden, was geht bei CAN-Master und bei GW-Master nicht, bzw. umgekehrt?
Könnte mir hierzu jemand ein paar detaillierte Punkte aufzählen?

Und bevor einer sagt "da kommste aber früh mit her": Die technische Umsetzung ist noch weit weg - wir fangen morgen den ersten Tag mit spezifischeren Planungen an...

Danke, es wäre schön wenn mir hier jemand helfen könnte!
Stefan